雙十關于數控傳動系統特性的分析速度環

    為了提高系統的眼隨精度及響應速度，進給系統曾采用增大

系統增益的方法，k，的值增大到800 - 1600s- 0，這樣的高增益

系統就是所謂的硬伺服系統。這種系統在高頻區尸.靠穩定回路

來附加較大的阻尼作用，系統仍然不易穩定。另外，因伺服電機

或機械傳動部件的非線性影響容易降低位置控制精度。近來，數

控機床上并不采用高增益系統，而采用所謂的軟何服系統即低增

益系統。如果用直流伺服電機的系統，取k,=8-20s-卜用電液

伺服閥一掖壓馬達的系統，取k,=30--50s'1。在低增益系統中.

盡管穩態偏差大，但是穩定裕景也大.系統容易穩定。在這種系

統中都增加一個閉環速度控制回路，速度環的增益kA可以取得

很大，一般取甄二800-1000。www.damstore.net深圳雙十因此很小的位置偏差，就能產生

很明顯的速度偏差，這樣，速度控M環就能以很高的增益進行修

正，從而系統可得到很高的位置分辨率。

    速度控制環的作用還表現在，它可以減小系統的時間常數，

增大系統的阻尼，使系統獲得很高的響應速度與穩定裕量。在圖

6-8所示的系統中，如果不加速度反饋，并且考慮到電樞的電

感系數L。很小，電氣時間常數TF很小，可以將它忽略，則電

機的傳遞函數為。www.damstore.net深圳雙十

    比較式(6一41)及式(6-42)可知，在沒有速度反懊

時，時間常數為TM。加上

速度反饋后.時間常數變成TM/(1+kAkMkv)<TM這

就相當于減小了電機的時間常數。從理論.L說，加上速

度反飲以后可以使時間常數變得很小，但實際上它受到

km, k4, kv值的限制。