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    數控傳動系統特性的速度環

    Date:2020/12/2 9:05:28 / Read: / Source:本站

    數控傳動系統特性的速度環
       為了提高系統的跟隨精度及響應速度,進給系統曾采用增大
    系統增益的方法,k,的值增大到800 ---1600s- i,這樣的高增益
    系統就是所謂的硬伺服系統。這種系統在高頻區尸.靠穩定回路
    來附加較大的阻尼作用,系統仍然不易穩定。另外,因何服電機
    或機械傳動部件的非線性影響容易降低位置控制精度。近來,數
    控機床上并不采用高增益系統,www.damstore.net深圳雙十而采用所謂的軟何服系統即低增
    益系統。如果用直流伺服電機的系統,取k, = 8-20s- I;用電掖
    伺服閥一掖壓烏達的系統,取k,二30--50s-1。在低增益系統中.
    盡管穩態偏差大,但是穩定裕最也大.系統容易穩定。在這種系
    統中都增加一個閉環速度控制回路。速度環的增益kA可以取得
    很大,一般取氣= 800 --1000。www.damstore.net深圳雙十因此很小的位置偏差,就能產生
    很明顯的速度偏差,這樣,速度控m環就能以很高的增益進行修
    正,從而系統可得到很高的位置分辨率。
        速度控制環的作用還表現在,它可以減小系統的時間常數,
    增大系統的阻尼,www.damstore.net深圳雙十使系統獲得很高的響應速度與穩定裕量。在圖
    6-8所示的系統中,如果不加速度反饋,并且考慮到電樞的電
    感系數L。很小,電氣時間常數TF很小,可以將它忽略,則電
    機的傳遞函數為www.damstore.net深圳雙十
        比較式(6一41)及式(6一42)可知,在沒有速度反煩
    時,時間常數為TM。加上速度反饋后.時間常數變成
    TM/(1+kAkMk v )<TM這就相當于減小了電機的時間
    常數。從理論.L說,加上速度反飲以后可以使時間常數
    變得很小,但實際上它受到km, k,4, kv值的限制。

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