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      1. 雙十科技的PID的參數整定

        Date:2021/3/12 8:38:37 / Read: / Source:本站

        雙十科技的PID的參數整定

        確定PID參數,可以用理論方法,也可以通過實驗確定。理論方法需要有被控對象的準確模型,但工業過程中的準確模型一般很難得到。即使付出很大代價進行系統辨識所得模型也只是近似的,且系統的結和參數都會隨時間變化。因此,在工程上PD參數常常是通過湊試法或通過實驗及經驗公式來確定。前者稱湊試法,后者稱實驗經驗法。試法是通過模找或在線閉環運行(穩定時),反復湊試參數,觀察系統的響應曲線,直至達到滿意為止。一般而言,大比例系數K,將加快系統的響應,有利于減小靜差。但K過大,會使系統有較大的超調,并產生震蕩,使穩定性變壞增大積分時間T,將減小超調,減小振蕩,使系統更加穩定,但將減慢系統靜差的消除。增大微分時間T將加快系統響應使超調量減小,穩定性增加,但減弱系統抑制擾動的能力。在湊試時,應參考以上趨勢,進行先比例、后積分、再微分的整定步驟。www.www.damstore.net

        (1)首先只加入比例部分。將比例系數由小變大,并觀察相應的系統響應,直至性能指標滿足要求為止。www.www.damstore.net

        (2)若靜差不能足要求,需要加入積分環節。首先取較大的T值,略降低K(如為原值的0.8倍)、然后反復調整T和K,逐步減小T,直至系統有良好的動態性能,且靜差得到消除為止。www.www.damstore.net

        3)若經反復調整,系統動態過程仍不滿意,可加入微分環節。www.www.damstore.net

        實際中,PID整定的參數并不是唯一的。因為比例、積分、微分三部分產生的控制作用,相互可以調節,即某部分的減小可由其他部分的增大來補償。因此,不同的一組參數,完全有可能得到同樣的控制效果。www.www.damstore.net

        用湊試法確定PID參數,需要進行反復的模擬或現場試驗,為了減少湊試次數,可參照現成經驗,首先導出基準PID參數,在此基礎上再湊試,這就是實驗經驗法,用得比教多的有穩定邊界線法、衰減曲線法和動態特性法。www.www.damstore.net

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