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      1. 雙十科技的PID控制

        Date:2021/3/16 9:04:24 / Read: / Source:本站

        雙十科技的PID控制

        在機電系統的控制中,最簡單、最通用的控制器是比例一積分一微分控器,簡稱PID控制器。其中符號P代表比例,I代表積分,D代表微分。www.www.damstore.net

        P控制器結構簡單,參數易整定,長期應用中已積累了富的經驗,是連續控制系統中技術成熟,應用最為廣泛的一種控制器。隨著計算機的應用普及,滿足不同場合的PID控制算法,得到了廣泛應用。www.www.damstore.net
        1.模PID控制器
        上式表明、控制規律u是偏差e的比例、積分、做分作用的共同組合,即P(比例)I(積分)D(微分)控制規律。P控制作用是對于偏差e即時反應,使系統朝著磁小偏差的方向變化;I控制是對e產生積分累積,能使系統消除系統靜差。理論上講,只要偏差不為零,通過累積作用就會有控制量u,以求減小偏差,直至偏差為;D控制是對e的變化作出反應,按偏差變化的趨向進行控制,使偏差消滅于萌芽狀態之中。www.www.damstore.net

        2數字PID控制算法

        增量式PID算法與位置式PID算法相比,有許多優點。例如,位置式算法每次輸出都與整個過去狀態有關,計算中容易產生較大的積累誤差而增量式只計算增量,累積誤差影響較小。另外增量式算式易于實現手動與自動的無沖擊切換。在實際控制中,增量式算法要比位置式算法應用更為廣泛。www.www.damstore.net

        3.對標準PID算法的改進

        在實際控制過程中,控制量因受到執行元件機械和物理性能的約束,而限制在有限范內,變化率(速度)也局限在一定范圍內。當計算出的控制量u超出上述范時,出于實現執行的控制量與計算控制量不符,將引起飽和效應。在給定值發生突變時,最易發生,所以也稱啟動效應。www.www.damstore.net

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