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      1. 深圳雙十科技有限公司龍門平臺的運動控制(二)

        Date:2021/4/12 10:47:48 / Read: / Source:本站

        深圳雙十科技有限公司龍門平臺的運動控制(二)

         

        2.編碼器配置

         

        對于H性驅動配置,可以選擇一個或兩個編碼器。www.damstore.net

         

        2.1單編碼器

         

        單個編碼器配置(通常,安裝在龍門的一側),兩個電機將一直接收相同的反饋信號和有相同的位置誤差。本來,兩個電機一直輸出相同的,然而,由于負載慣性和摩擦在兩側不會是相同的,并不能保證不會有偏航誤差。但一般來說,相比較T型驅動配置,電機驅動兩側會明顯降低逆轉誤差。www.damstore.net

        在這個配置中,如果驅動器的額定電流足夠驅動兩個電機并聯,就可以只使用一個驅動器。然而,驅動器只有一個霍爾傳感器端口,兩個電機必須對齊各自的磁軌,以確保準確的換向。

         

        2.2雙編碼器一龍門每側一個

         

        在龍門軸的每側有一個編碼器,提供每個電機的實際位置。只是這將需要兩個單獨的位置環控制兩個電機,需要兩個驅動器。www.damstore.net

        使用兩個編碼器,停止位置可以有效控制編碼器的定位精度和重復精度。

         

        3.剛性VS性連接橫梁與龍門軸www.damstore.net

         

        在單編碼器系統中,無論是T型驅動還是H型驅動,橫梁都應該是剛性安裝在龍門軸上來最小化橫擺誤。然而,在剛性連接設計中有重要的因素需要考慮:

         

        3.1當在兩端剛性固定時,橋梁的長度是固定和完全被限制的www.damstore.net

         

        如果環境溫度變化時,就會膨脹或收縮。更重要的是,移動軸安裝在橫梁上,并通過橫梁來散發運動所產生熱量。隨著橫梁長度的變化(如果橫梁很長會更顯著),龍門式軸上的摩擦力將會增加,橫梁本身也可能彎曲和扭轉,同時影響橫梁軸。

         

        3.2兩個直線導軌的機械調整

         

        如果兩個導軌不平行或其平直度和/或平面度不在允許的范圍內。它會導致龍門軸在整個行程中摩擦不均勻。些行程會比另一部分行程會有更高的摩擦。這可能影響伺服性能和需要比需求計算更高的電機驅動力。www.damstore.net

        如果龍門很大,為了做到所需的精度,龍門平臺的基本結構可能是非常昂貴的(有時甚至是不可能的)。

        另一方面,大多數別性安裝軸承仍然有一些較小的柔性度,在所需方向上允許一些偏差。所以性能(或如果是功能)取于加工精度、軸承間隙、龍門尺寸等。www.damstore.net

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