深圳雙十科技有限公司龍門平臺的運動控制（二）

2.編碼器配置

對于H性驅動配置，可以選擇一個或兩個編碼器。www.damstore.net

2.1單編碼器

單個編碼器配置(通常，安裝在龍門的一側)，兩個電機將一直接收相同的反饋信號和有相同的位置誤差。本來，兩個電機一直輸出相同的，然而，由于負載慣性和摩擦在兩側不會是相同的，并不能保證不會有偏航誤差。但一般來說，相比較T型驅動配置，電機驅動兩側會明顯降低逆轉誤差。www.damstore.net

在這個配置中，如果驅動器的額定電流足夠驅動兩個電機并聯，就可以只使用一個驅動器。然而，驅動器只有一個霍爾傳感器端口，兩個電機必須對齊各自的磁軌，以確保準確的換向。

2.2雙編碼器一龍門每側一個

在龍門軸的每側有一個編碼器，提供每個電機的實際位置。只是這將需要兩個單獨的位置環控制兩個電機，需要兩個驅動器。www.damstore.net

使用兩個編碼器，停止位置可以有效控制編碼器的定位精度和重復精度。

3.剛性VS性連接橫梁與龍門軸www.damstore.net

在單編碼器系統中，無論是T型驅動還是H型驅動，橫梁都應該是剛性安裝在龍門軸上來最小化橫擺誤。然而，在剛性連接設計中有重要的因素需要考慮：

3.1當在兩端剛性固定時，橋梁的長度是固定和完全被限制的www.damstore.net

如果環境溫度變化時，就會膨脹或收縮。更重要的是，移動軸安裝在橫梁上，并通過橫梁來散發運動所產生熱量。隨著橫梁長度的變化(如果橫梁很長會更顯著)，龍門式軸上的摩擦力將會增加，橫梁本身也可能彎曲和扭轉，同時影響橫梁軸。

3.2兩個直線導軌的機械調整

如果兩個導軌不平行或其平直度和/或平面度不在允許的范圍內。它會導致龍門軸在整個行程中摩擦不均勻。些行程會比另一部分行程會有更高的摩擦。這可能影響伺服性能和需要比需求計算更高的電機驅動力。www.damstore.net

如果龍門很大，為了做到所需的精度，龍門平臺的基本結構可能是非常昂貴的(有時甚至是不可能的)。

另一方面，大多數別性安裝軸承仍然有一些較小的柔性度，在所需方向上允許一些偏差。所以性能(或如果是功能)取于加工精度、軸承間隙、龍門尺寸等。www.damstore.net