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    深圳雙十科技有限公司龍門平臺的運動控制(三)

    Date:2021/4/13 9:47:15 / Read: / Source:本站

    深圳雙十科技有限公司龍門平臺的運動控制(三)

     

    3.3雙編碼器時的剛性連接

     

    使用兩個編碼器,可以提供橫擺誤差(兩個電機的位置區別)到控制器。然而,兩個編碼器尺帶的安裝誤差和尺帶本身誤差,可能導致和軸承偏差類似的效果。在這種情況下,控制器將嘗試控制兩個電機到命令位置。如果編碼器尺帶的誤差和橋梁長度完全約束,為了減小減少各自的位置錯誤,控制器將輸出非常高的電流到電機,以至于伸展、彎曲或扭曲橫梁。兩個電機將彼此打架,導致設備不穩定和較高的電機持續力。www.damstore.net

     

    處理編碼器尺帶誤差(包括裝配定位公差)的一種方法是在一個驅動器進行誤差補償來匹配另一編碼器的讀數。在這種情況下,這橫梁會使龍門軸的自然“放松”適應(龍門軸電機之間沒有打架現象),但這并不意味著橫擺誤差為零。事實上,在剛性龍門結構上是不可能實現零橫擺誤差,除非機械安裝(平行度、直線度、平面度等)是完美的。www.damstore.net

     

    3.4柔性連接

     

    柔性連接是指允許一側(通常稱為龍門主軸)在橫擺方向有一定的自由度,另一側,在橫梁方向和橫擺旋轉上允許自由平移(為橫梁的伸長/收縮,在龍門直線導軌直線度誤差和編碼器尺帶誤差)。

     

    為了控制橫擺方向,需要兩個編碼器和兩軸控制器(兩個驅動器)。www.damstore.net

     

    這些控制組件會更昂貴,但允許更高的機械制造和裝配誤差。

     

    4.控制器配置 www.damstore.net

     

    在單驅動程序配置,控制器將龍門作為一個電機,像控制一個傳統的軸。更重要的是基于電機的電流和反電動勢選擇驅動器和電源的功率。www.damstore.net

     

    在雙驅動器配置中,有以下四種選項:

     

    1). 共享電流命令www.damstore.net

     

    這類似于將兩個龍門軸電機并聯接入到一個驅動器,只有一個編碼器反饋。這種情下,當驅動器的電流或電壓功率不能驅動兩個并聯的電機,就需要使用兩個驅動器分區驅動兩個電機。

     

    控制器只有一個位置環,將龍門作為單個電機。編碼器反饋用于計算電流命令和轉換為+/-10v模擬量信號,連接到兩個并聯的驅動器。如果他們換相是相同的,兩臺發動機都應該輸出相同的力。www.damstore.net

     

    在這種情況下,機械設計很難確保換相的一致性,可以使用單獨的編碼器連接到各自的驅動器完成換相。由于控制器只有1位置環,只能將一個編碼器連接到。

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