深圳雙十科技有限公司龍門平臺的運動控制（四）

2). 共享位置命令

類似于共享電流命令，在這種情下，兩個驅動器應用于位置模式。位置命令以脈沖和方向的格式發送(或其他等效格式)。為確保脈沖信號能被兩個驅動器，建議使用雅科貝思的分流器電路板分解為兩路信號。再者，控制器將這視為一個電機和生成一個運動路徑曲線。位置控制在驅動器完成，因此可在每個驅動器應用編碼器誤差補，避免兩個電機的打架現象。www.damstore.net

3). 矢量模式或者齒輪模式，以1:1比率

當兩個驅動器連接到控制器中各自的軸(這將占用控制器的兩個軸)，可以分別控制兩個電機。如果一些應用需要橫擺軸微距運動(不是與主龍門軸一直正交)。當然，這需要柔性連接的龍門設計。www.damstore.net

當龍門軸運動時，建議這兩個軸以矢量模式或齒輪模式，因為多數控制器有特殊錯誤處理方式，如果任意一個電機遇到報錯的現象，兩個電機一起減速和停止運動。

如果沒有這種保護，當一個電機遇到錯誤并停止，其它電機繼續運動，可能導致龍門結構損壞。www.damstore.net

4). 實時橫擺控制

兩套完整的電機、碼、驅動器和控器軸，最好是兩個位置環之間共享兩個編碼器的信號，以便每個電動機知其它電機的買際位置。www.damstore.net

例如，當一個電動機由于高摩擦而減速，其他電機也減速來降低橫擺誤差?？刂破鲿r刻積極的糾正橫擺誤差，因此得名“實時橫擺控”。

最先進的控制器如埃莫(Elmo)，ACS和 Polaris都支持實時橫擺控制，請參考下節詳細的描述。www.damstore.net

5.實時橫擺控制

實時橫據控制要兩完整的電機、編碼器、驅動器和控制器軸www.damstore.net

控制器轉換兩個物理龍門軸1，X2)為龍門主軸軸)和橫擺軸(a軸)，根據以下方程式。

X=(1+X2)/2

Yaw=X1-X2

運動控制器為X軸生成運動曲線(有效的所需位置在橫梁的中點)，而橫擺命令應該一直是零(橫梁與X軸是正交)。X1和X編碼器值轉為軸和橫擺軸的反饋值，位置和速度控制環(PD、PP或任何其它控制方式)處理輸出所需的電流到軸和橫擺軸。這些電流命令被轉換回給1和X2軸和發給各自驅動器的電流環。www.damstore.net

這種方法，X1和X2電機輸出不同的力來糾正橫擺誤差，同時根據X軸所需的運動曲線驅動龍門。www.damstore.net

剛性連接的龍門(或微柔性連接的龍門)，建議通過降低橫擺軸的控制增益，或擺軸的電流命令來實現較弱的擺控制方式。由于龍門結構的剛性，輸出較強的橫擺控制給剛性龍門，并不能糾正橫擺誤差，甚至破壞結構。